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FANUC機器人碼垛教程

發(fā)布時間:2021-09-04 11:38:39  瀏覽次數:

智能機器人碼垛作用的界定

對好多個具備象征性的點開展示教,即能夠從下一層到頂層依照次序堆疊工

件。

智能機器人碼垛的類型

碼垛 B:包含碼垛 B(單途徑模式)和碼垛 BX(多路徑模式)

適用產品工件姿態(tài)穩(wěn)定,堆疊時的底邊樣子為平行線或四角形。

碼垛 E:包含碼垛 E(單途徑模式)和碼垛 EX(多路徑模式)

適用繁雜的堆疊模式(產品工件姿態(tài)更改,堆疊時的底邊樣子并不是四角形)。

碼垛指令

(1) 碼垛指令文件格式: 碼垛指令根據碼垛存儲器的值,依據堆疊模式測算當今的堆疊點部位,并依據途徑模式測算當今的途徑,改變碼垛動作指令的部位

數據信息。

(2) 碼垛動作指令:以應用具備趨于點、堆疊點、返回點的途徑點做為部位

數據信息的動作指令,是碼垛專用型的動作指令。該部位數據信息根據碼垛指令每一次都

被改變。

(3) 碼垛完畢指令: 測算下一個堆疊點,改變碼垛存儲器的值。

(4) 碼垛存儲器:用以碼垛的操縱。開展堆疊點的特定、較為、支系等。

碼垛示教

(1)挑選碼垛程序流程- 3 -

( 2)鍵入局部變量原始數據信息

( 3) 示教堆上款式

( 4)示教途徑模式- 4 -

常見問題

(1) 要提升碼垛的動作精密度,必須恰當開展 TCP 的設置。

(2) 碼垛存儲器,應防止與此同時應用同樣序號的別的碼垛。

(3) 碼垛作用,在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛完畢指令

存有于一個程序流程而充分發(fā)揮。即便 只將一個指令拷貝到程序段中開展

示教,該作用也不會一切正常工作中,應與留意。

(4) 碼垛序號,在示教完碼垛的數據信息后,陪同碼垛指令、碼垛動作指令、

碼垛完畢指令一起被全自動載入。不用在乎是不是在其他程序流程中反復使

用著碼垛序號(每一個程序流程都具備該碼垛序號的數據信息)。

(5) 在碼垛動作指令中,不能在動作種類中設置“C”(弧形健身運動)。

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